YAMAHA機器人 RCX240控制柜 機器人參數

YAMAHA機器人 RCX240控制柜 機器人參數詳情如下：

手持編程器的機器人參數編輯畫面采用以下格式。

主組的設置值 ： MG ＝〈值〉 主機器人的設置值 ： MR ＝〈值〉

副組的設置值 ： SG ＝〈值〉 副機器人的設置值 ： SR ＝〈值〉

機器人參數設置
設置 1 臺機器人時

機器人參數設置
設置 2 臺機器人時

機器人參數編輯時的有效鍵及子菜單的內容如下。

1.Tip weight [kg]/WEIGHT
以 kg 為單位設置機器人前端重量（工件重量＋工具重量）。
但是，當設置的機器人為 YK120XG、YK150XG、YK180XG、YK220X 時，以 0.1kg 為單位設置。
最大值取決于所設置的機器人機型。
參數已初始化時，將設置為最大值。

1. 選擇“1.Tip weight [kg]”。
請用光標鍵（↑/↓）選擇“1.Tip weight[kg]”，并按 F1(EDIT)

2. 設置2臺機器人時，選擇要設置參數的機器人。

請用光標鍵（↑/↓）選擇機器人。

3. 輸入前端重量的數值。

用0~9輸入數值，然后按 ENTER確定輸入。

4. 按 ESC 退出編輯模式。

2. Origin sequence/ORIGIN

機器人通過數值設置確定馬達位置的返回原點動作順序。參數已初始化時，將設置為 312456。
1、2、3、4、5、6 分別對應各軸編號。按照從左至右的順序，與數字對應的軸進行返回原點動作。
未設置的軸最后全部同時進行返回原點動作。
1. 選擇“2.Origin sequence”。
請用光標鍵（↑/↓）選擇“2.Origin sequence”,并按 F1 （EDIT）.

2. 設置2臺機器人時，選擇要設置返回原點順序的機器人組。

請用光標鍵（↑/↓）選擇機器人組。

3.輸入返回原點順序。

用0~9輸入數值，然后按 ENTER 確定輸入

4. 按 ESC 退出編輯模式。

1個機器人上同時存在位置檢出方式不同（絕對式規格或增量式規格）的軸時，根據返回原點操作方法決定返回原點動作的順序會有所不同。

示例：

機器人的軸構成：XYZR

返回原點順序的設置：312456

各軸的位置檢出方式：X,Y軸-增量式規格   Z,R軸-絕對式規格

1. 只進行絕對式原點復位操作時

按照返回原點順序設置從左到右，只對絕對式規格軸進行返回原點動作。

3 Z軸動作  →  1 X軸取消  →  2 Y軸取消  →  4 R軸動作  →  5 A軸取消  →  6 B軸取消 

3. 同時進行絕對式原點復位操作及原點復位操作時

按照最初返回原點順序設置從左到右，只對絕對式規格的軸進行返回原點動作。

接著，同樣只對增量式規格軸進行返回原點動作。

3 Z軸動作  →  1 X軸取消  →  2 Y軸取消  →  4 R軸動作  →  5 A軸取消  →  6 B軸取消 

3 Z軸取消  →  1 X軸動作  →  2 Y軸動作  →  4 R軸取消  →  5 A軸動作  →  6 B軸動作

具體的返回原點操作如下所示。

3. R axis orientation/RORIEN
水平多關節型機器人在 XY 坐標上進行手動移動時，設置是否保持 R 軸的方向（姿勢）。
參數已初始化時，將設置為“保持”。
設置保持方向時，當將機械臂前端朝著 X 坐標軸方向或 Y 坐標軸方向移動后，R 軸將自動旋轉，以便保持當前方向。
對非水平多關節型機器人無效。
1. 選擇“3.R axis orientation”。
清用光標鍵（↑/↓）選擇“3.R axis orientation”。，并按 F1 （EDIT）.

2. 設置2臺機器人時，選擇要設置參數的機器人。

請用光標鍵（↑/↓）選擇機器人。

3. 設置參數。

請按 F1 （KEEP）或 F2 （FREE）進行設置。

4. 按 ESC 退出編輯模式。

4.Armtype at PGM reset/ARMTYP

此參數設置程序復位時所選的手系統。
參數已初始化時，將設置為右手系統。

在水平多關節型機器人的 XY 軸上移動時，或者進行坐標點數據的坐標轉換（關節坐標 重要。

正交坐標）時，手系統的設置非常

對非水平多關節型機器人無效。

1. 選擇“4.Armtype at PGM reset”。

請用光標鍵（↑/↓）選擇“4.Armtype at PGM reset”，并按 F1 （EDIT）

2. 設置2臺機器人時，選擇機器人。

請用光標鍵（↑/↓）選擇機器人。

3. 設置機械臂類型。

請按 F1 （RIGHTY）或 F2 （LEFTY）進行設置。

4.按 ESC 退出編輯模式。