ABB機器人設置移動

SyncMoveResume - 設置同步協調移動

用法： 

SyncMoveResume 用于從獨立移動模式返回同步移動。本指令僅可用于StorePath 等級，例如，在已經執行StorePath \KeepSync后，且在已經執行 SyncMoveSuspend后，本系統處于獨立運動模式。為了能夠使用本指令，在執行 StorePath和SyncMoveSuspend指令之前，本系統必須已經處于同步運動模式。 本指令SyncMoveResume僅可用于含選項Coordinated Robots和Path Recovery的 MultiMove系統以及定義為運動任務的程序任務中。 

基本示例： 

以下實例介紹了指令SyncMoveResume：

例 1：

ERROR 

StorePath \KeepSync; 

! Save position 

p11 := CRobT(\Tool:=tool2); 

! Move in synchronized motion mode 

MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2; 

SyncMoveSuspend; 

! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station 

p13 := CRobT(); 

MoveL p14, v100, fine, tool2; 

! Do something at cleaning station 

MoveL p13, v100, fine, tool2; 

SyncMoveResume; 

! Move in synchronized motion mode back to start position p11 

MoveL p11\ID:=112, v50, fine, tool2; 

RestoPath; 

StartMove; 

RETRY; 

出現某種可恢復錯誤。以同步模式來維持本系統，并同步移動至某點，例如，沿路徑 向后移動。此后，獨立移動至清理站。隨后，機械臂返回出現錯誤的點，且程序從因 錯誤而中斷的位置繼續。 

程序執行：

當系統采用StorePath等級上的獨立移動模式時，SyncMoveResume壓力恢復同步模式。 

進入獨立模式之前，所有正在以同步移動而執行中的任務均需要SyncMoveResume。 

如果一個運動任務執行SyncMoveResume，則該任務將等待，直至先前采用同步移動 模式的所有任務均執行SyncMoveResume指令。此后，相關程序任務繼續執行。

限制：

SyncMoveResume僅可用于返回同步移動模式，且僅可用于StorePath等級。 如果該指令位于移動指令之后，則必須使用停止點（zonedata fine）而非飛越點來 編程移動指令，否則，將無法在電源故障后重啟。

無法在與任意下列特殊系統事件關聯的RAPID程序中執行SyncMoveResume： PowerOn、Stop、QStop、Restart,、Reset或者Step。

語法： SyncMoveResume ';'

SyncMoveSuspend - 設置獨立-半協調移動

用法 ：

SyncMoveSuspend 用于暫停同步移動模式，并將系統設置為獨立-半協調移動模式。 

本指令僅可用于StorePath等級，例如，在已經執行StorePath或StorePath \KeepSync之后，且系統采用同步移動模式。 

本指令SyncMoveSuspend僅可用于含選項Coordinated Robots和Path Recovery的 MultiMove System以及定義為運動任務的程序任務中。

基本示例：

以下實例介紹了指令SyncMoveSuspend： 

例 1 ：

ERROR 

StorePath \KeepSync; 

! Save position 

p11 := CRobT(\Tool:=tool2); 

! Move in synchronized motion mode 

MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2; 

SyncMoveSuspend; 

! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station 

p13 := CRobT(); 

MoveL p14, v100, fine, tool2; 

! Do something at cleaning station 

MoveL p13, v100, fine, tool2; 

SyncMoveResume; 

! Move in synchronized motion mode back to start position p11 

MoveL p11\ID:=112, v50, fine, tool2; 

RestoPath; 

StartMove; 

RETRY; 

出現某種可恢復錯誤。以同步模式來維持本系統，并同步移動至某點，例如，沿路徑 向后移動。此后，獨立移動至清理站。隨后，機械臂返回出現錯誤的點，且程序從因 錯誤而中斷的位置繼續。 

程序執行：

SyncMoveSuspend 強制重置同步移動，并將系統設置為獨立-半協調移動模式。 所有同步運動任務均需要SyncMoveSuspend，以采用獨立-半協調移動模式來設置系 統。如果一個運動任務執行SyncMoveSuspend，則該任務將等待，直至其他任務已 經執行了SyncMoveSuspend指令。 

在所有相關任務中執行SyncMoveSuspend后，如果進一步使用協調工件，則本系統 會采用半協調模式。否則，其會采用獨立模式。如果采用半協調模式，建議始終從控 制相關任務中WaitSyncTask之前的用戶坐標的機械單元中的移動開始。 

限制：

SyncMoveSuspend指令僅在StorePath等級上，暫停同步模式。在從StorePath 等級返回后，將系統設置為其在StorePath之前采用的模式。

如果該指令位于移動指令之后，則必須使用停止點（zonedata fine）而非飛越點來 編程移動指令，否則，將無法在電源故障后重啟。 

無法在與任意下列特殊系統事件關聯的RAPID程序中執行SyncMoveSuspend： PowerOn、Stop、QStop、Restart,、Reset或者Step。 

語法： SyncMoveSuspend ';'

SyncMoveUndo - 設置獨立移動

用法： 

SyncMoveUndo用于強制重置同步協調移動，并將系統設置為獨立移動模式。 

本指令SyncMoveUndo僅可用于含選項Coordinated Robots的MultiMove系統以及定 義為Motion Task的程序任務中。 

基本示例：

以下實例介紹了指令SyncMoveUndo：

例 1：

位于任務T_ROB1中的程序實例 

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ]; 

VAR syncident sync1; 

VAR syncident sync2; 

VAR syncident sync3; 

PROC main() 

... 

MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;

WaitSyncTask sync1, task_list; 

MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1; 

syncmove; 

... 

ENDPROC 

PROC syncmove() 

SyncMoveOn sync2, task_list; 

MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj; 

MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj; 

SyncMoveOff sync3; 

UNDO 

   SyncMoveUndo; 

ENDPROC

如果在無返回值程序syncmove內執行本程序，且程序指針移出無返回值程序syncmove 時，停止本程序，則執行UNDO處理器內的所有指令。在該例子中，執行指令 SyncMoveUndo，并將系統設置為獨立移動模式。 

程序執行：

強制重置同步協調移動，并將系統設置為獨立移動模式。 

能夠在一個程序任務中執行SyncMoveUndo，從而將整個系統設置為獨立移動模式。 如果本系統已經采用獨立移動模式，則可在不產生任何錯誤的情況下執行本指令。 

亦將本系統設置為默認獨立移動模式 

• 當使用重啟模式重置RAPID時 

• 當加載一則新程序或一個新模塊時 

• 當從起點開始執行程序時 

• 當將程序指針移動到main時

• 當將程序指針移動到子程序時 

• 移動程序指針造成執行順序丟失時

語法： SyncMoveUndo ';'