安川機器人維修指令說明書


1、輸出入命令
名稱 功能說明
DoUT 開/關通用輸出信號。
DIN 將信號的狀態載入字節型變數中。
WAIT 等待外部信號或者字節型變數的狀態和指定狀態一致。
PULSE 在通用輸出信號上僅輸出指定的時間脈沖信號。
對于PULSE命令，不用等待命令終了即可實行下條命令。
AoUT 在通用模擬輸出板上輸出設定電壓值。
ARATION 開始勻速模擬輸出。
在MOVL、MoVC、MoVS的運行中有效。示教再現或者繼續運行
時可以實行、軸操作中不能實行。
ARATIOF 結束相稱速度模擬輸出。
ANTOUT 進行預定輸出。


2、控制命令
JUMP 轉移到指定的標簽或者程序上。
CALL 調用被指定的程序。
GETARG 是供調用指令以及宏指令的自變量接收指令。
實行指令時，選出被附加在調用指令或者宏
指令上的自變量數據，因為在調用程序或者
宏程序內會使用到，所以存儲在被指定的局
部變數中。
TIMER 僅指定的時間停止。
*(標簽） 指定轉入位置的標簽。
(注釋) 指定注釋
RET 從被調用的程序返回到調用程序。
Nop 不執行任何功能。
PAUSE 暫停程序的實行。
cWAIT 等待下一行指令的實行。
與移動指令的附加項目 NWAIT標簽對等使用。
MsG 顯示消息


ADVINIT 在獨立控制功能（選項功能）中多個系列之間使
用相同變數的情況下，調整系列之間的變數數據
的更改時間。控制柜內部處理的指令，即使進行
此指令程序表面上也無任何變化。
ADVSTOP 在獨立控制功能（選項功能）中多個系列之間使用
相同變數的情況下，調整系列之間的變數數據的存
放時間。控制柜內部處理的指令，即使進行此指令
程序表面上也無任何變化。
PRINT 在終端屏幕上顯示指定文字列和變數。

終端屏幕：通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。
另外，獨立控制功能有效時，每個任務頁碼不同。
CLS 消去終端屏幕顯示的文字列。
ABORT 中斷示教再現，在人機界面表示區上顯示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序為止
不能再次啟動。
SETUALM 使任何編號、名稱、子代碼的警報發生。
DIALOG 實行程序時顯示對話框。
另外，若目前顯示的畫面不是示教再現畫面，那
么由實行 DIALOG指令顯示對話框時，顯示示教
再現畫面。顯示對話框時（等待輸入按鈕）程序
不運行。
DIASB 指定顯示在 DIALOG 指令上的對話框的構成（消息
和按鈕的顯示位置）
僅在 DIALOG 指令內能夠選擇。



3、演算命令
CLEAR 將數據 1 上被指定的編號以后的變數的內容，以及
數據 2 上僅被指定的個數都清除至 0。
INC 在被指定的變數內容上加上 1。
DEC 在被指定的變數內容上減掉 1。
SET 在數據 1 上設定數據 2。
ADD 將數據 1 和數據 2 相加，得出的結果保存在數據 1 上。
SUB 從數據 1 中減去數據 2，得出的結果保存在數據 1 上。
MUL 數據 1 和數據 2 相乘，得出的結果保存到數據 1 里。
DIV 數據 1 除數據 2，結果保存在數據 1 里。
CNVRT 通過指定數據 2 的脈沖型的位置型變數的坐標系，
轉換成 XYZ 型的位置型變數，保存到數據 1 里。
AND 算出數據 1 和數據 2 的邏輯積，結果保存到數據 1 里。
OR 算出數據 1 和數據 2 的邏輯和，結果保存到數據 1 里。
NOT 取數據 2 的邏輯否定，結果保存到數據 1 里。
XOR 數據 1 和數據 2 的按位相加，結果保存到數據 1 里。
MFRAME 由數據 1，數據 2，數據 3 的 3 個位置數據生成用戶坐標。
數據 1 是顯示定義點 ORG 的位置數據，數據 2 是
顯示定義點 XX 的位置數據，數據 3 是顯示定義點
XY 的位置數據。
SETE 在數據 1 的位置型變數的要素上設定數據 2。
GETE 將數據 2 的位置型變數的要素保存到數據 1 里。
GETS 將數據 2 的系統變數保存到數據 1 里。
SQRT 取數據 2 的 SQRT（√）、結果保存到數據 1 里。
SIN 取數據 2 的 SIN，結果保存到數據 1 里。
COS 取數據 2 的 COS，結果保存到數據 1 里。
ATAN 取數據 2 的 ATAN，結果保存到數據 1 里。
MULMAT 取數據 2 和數據 3 的矩陣積，結果保存到數據 1 里。
INVMAT 取數據 2 的逆矩陣，結果保存到數據 1。
SETREG 將指定的整數型變數數據復制到寄存器上。
GETREG 將指定的寄存器的數據復制到整數型變數上。


4、移動命令
MOVJ 通過鏈接插值移動至教示位置。
在機器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區間里使用。