YASKAWA安川關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)保養(yǎng)

安川工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)使用程度在不斷增加,主要使用在較為惡劣條件下,

或工作強(qiáng)度和持續(xù)性要求較高的場(chǎng)合,品牌機(jī)器人的故障率較低,

得到較為廣泛的認(rèn)可.但即使工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)較規(guī)范和完善,

集成度較高,故障率較低,但仍須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù).

常見(jiàn)的機(jī)器人有：串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人,直角坐標(biāo)式機(jī)器人,

Delta并聯(lián)機(jī)器人,安川機(jī)器人,自動(dòng)引導(dǎo)小車等,

本文中的維護(hù)主要針對(duì)關(guān)節(jié)式機(jī)器人.

一、安川工業(yè)機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)

1、普通維護(hù)

1)清洗機(jī)械手

定期清洗安川機(jī)械手底座和手臂;可使用高壓清洗設(shè)備,

但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射;如果安川機(jī)械手有油脂膜等保護(hù),

按要求去除.(應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑、避免使用塑料保護(hù)、

為防止產(chǎn)生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面,如噴涂設(shè)備、

軟管等.請(qǐng)勿使用干布)

2)中空手腕的清洗維護(hù):根據(jù)實(shí)際情況,中空手腕視需要經(jīng)常清洗,

以避免灰塵和顆粒物堆積,用不起毛布料進(jìn)行清潔,手腕清洗后,

可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),以后清洗時(shí)將更加方便.

3)定期檢查,檢查是否漏油;檢查齒輪游隙是否過(guò)大;檢查控制柜、

吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損.

4)固定螺栓的檢查

將安川機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔,

不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體.這樣可避免緊固件服飾;

如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損,需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料.

2、軸制動(dòng)測(cè)試

在操作過(guò)程中,每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損.為確定制動(dòng)器是否正常工作,

此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試.

測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器.

1)運(yùn)行安川機(jī)械手軸至相應(yīng)位置,該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到額定值(靜態(tài)負(fù)載);

2)馬達(dá)斷電;

3)檢查所有軸是否維持在原為.

如馬達(dá)斷電時(shí)安川機(jī)械手仍沒(méi)有改變位置,則制動(dòng)力矩足夠.

還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手,檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施.

當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí),制動(dòng)器會(huì)幫助停止,因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損.

所以,在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試,以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力.

3、系統(tǒng)潤(rùn)滑加油

1)軸副齒輪和齒輪潤(rùn)滑加油

確保安川機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài),

每個(gè)油嘴中擠入少許(1克)潤(rùn)滑脂,逐個(gè)潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴,

不要注入太多,以免損壞密封.

2)中空手腕潤(rùn)滑加油中空手腕10個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn),每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑(1克),

不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑,避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒.

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同,需要針對(duì)行動(dòng)檢查,有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開(kāi)蓋進(jìn)行檢查.

5、維護(hù)周期(時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整)

1)普通維護(hù)頻率：1次/天;

2)軸制動(dòng)測(cè)試：1次/天;

3)潤(rùn)滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H;

4)潤(rùn)滑中空手腕：1次/500H;

5)各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油：首次次1年更換,以后每5年更換一次.

二、系統(tǒng)控制柜的維護(hù)

1、維護(hù)內(nèi)容

1) 檢查控制器散熱情況

嚴(yán)禁控制器覆蓋塑料或其它材料;控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔(>120mm);

嚴(yán)禁控制器的位置靠近熱源;嚴(yán)禁控制器頂部放有雜物;避免控制器過(guò)臟;

避免一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作;避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞;

避免空氣濾布過(guò)臟;控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí),其前門必須保持關(guān)閉.

2) 清潔示教器

應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器;

盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑;

示教器不用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所.

3)清洗控制器內(nèi)部

應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部,如每年一次;

須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔.清潔時(shí)使用除塵刷,

并用吸塵器吸去刷下的灰塵.請(qǐng)勿用吸塵器直接清潔各部件,

否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電,進(jìn)而損壞部件;清潔控制器內(nèi)部前,一定要切斷!

4)清洗或更換濾布

清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中,清洗濾布3-4次.

不得擰干濾布,可放置在平坦表面晾干.還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈.

5) 定期更換電池

測(cè)量系統(tǒng)電池為一次性電池(非充電電池);電池更換時(shí),

消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息.該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí).

(建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池)電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作.

電池的使用壽命約7000小時(shí).

如果控制柜除控制安川機(jī)器人外還控制CBS單元,

或在使用8軸安川機(jī)器人的情況下,電池的使用壽命為上文所述的一半(使用2各SMU單元).

6) 檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì),

需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件;

環(huán)境濕度較大時(shí),需檢查排水口是否定期排水.

2、維護(hù)頻率(時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、安川機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整)

1) 一般維護(hù)：1次/天;

2)清洗/更換濾布：1次/500H;

3) 測(cè)量系統(tǒng)電池的更換：2次/7000H;

4) 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換：1次/50000H;

5) 檢查冷卻器;1次/月.