庫卡機器人手動校正零點失效原因

一、零點失效的原因：

在分析零點失效原因之前，我們先澄清一個問題。

長時間以來，我們一直稱此故障為“零點丟失”，這是一種不準確的描述。KUKA機器人零點參數不會“丟失”，它是記錄在一個EEPROM（電可擦寫只讀存儲器）中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而“丟失”。

正確的解釋應為“零點失效”。機器人開機或工作時，會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數之間的相互關系，如果發現存在錯誤，機器人為了保障設備安全，會停止一切任務，強制刪除零點參數并要求操作人員重新校正。

也就是說，零點參數是被主動刪除的，不是丟掉的。所以，不是“丟失”，而是“失效”。

KUKA機器人的基準零點參數記錄于RDC（機器人底座部位的一個黑色盒子）中。

正常情況下，每次斷電或關機時，系統會使用后備電池的電力延緩關機時間，使系統有充足的時間將當前的機器人的位置參數存入RDC中。下次開機時，系統會讀取RDC中的參數，并與當前的機器人位置進行比對，如果不一致，就強制刪掉RDC中的零點參數以保護設備。

如果計算機死機，系統便無法有效的控制后備電池工作，無法保障有足夠的時間將參數存入RDC中。那么下次開機時，機器人位置參數就會與RDC不一致，基準零點就會被刪除，并提示操作者重新校正。

二、庫卡機器人維修 解決方法：

1、當機器人死機且需要重新啟動時，我們通常的做法是關閉主電源開關。此時，你會發現當你關閉主開關時，系統立刻掉電關機，向停電一樣。而再次開機時，系統就會報告零點失效錯誤。而重新校正零點是一件費時費力工作，甚至可能對質量造成影響。

2、其實死機只是計算機失去響應，重啟也只需要重新啟動該計算機。我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電，即可保證零點不會失效。

由此原則，如果使用只重啟計算機，不關閉機器人的方法，就可以很好地解決這個問題。

具體的操作過程如下。

打開控制柜，找到計算機的電源（這個電源接頭在計算機的上方，距離鍵盤和鼠標插口比較近）并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，進行重啟。你會發現整個過程中，KUKA伺服系統始終處于工作狀態。避免了無法存儲RDC的問題。