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圖片 雅馬哈六軸機器人

雅馬哈六軸機器人常見故障和修理方法

一、六軸機器人常見故障和修理方法

1.先清潔后維修

對污染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導電塵塊引起的，一經清潔故障往往會排除。

2.先電源后設備

六軸機器人電源部分的故障率在整個故障設備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

3.先普遍后

因六軸機器人裝配配件質量或其他設備故障而引起的故障，一般占常見故障的50%左右。電氣設備的故障多為軟故障，要靠經驗和儀表來側量和維修。例如，有一個0.5kW的電動機由于帶不動負載，有人以為是負載故障。根據經驗，帶上加厚手套，順著電動機旋轉方向抓，結果抓住了，這就是電動機本身的問題。

4.先外圍后內部

先不要急于更換損壞的電氣部件，在確認外圍設備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。

5.先直流后交流

檢修時，先檢查直流回路靜態工作點，再檢查交流回路動態工作點。

6.先故障后調試

對于調試和故障并存的電氣設備，應先排除故障，再進行調試，調試在電氣線路正常的前提下進行。

7.先動口再動手

對于有故障的電氣設備，不應急于動手，應先詢問產生故障的前后經過及故障現象。對于生疏的設備，還應先熟悉電路原理和結構特點，遵守相應規則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關系，在沒有組裝圖的情況下，應一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標記。

8.先外后內

應先檢查六軸關節機器人設備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機內進行檢查。拆前應排除周邊的故障因素，確定為機內故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設備越修越壞。

9.先機械后電氣

只有在確定機械零件無故障后，再進行六軸關節機器人電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機械的運作關系，以免誤判。10.先靜態后動態

在六軸關節機器人設備未通電時，判斷電氣設備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數、判斷故障，進行維修。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應該聽其聲，單獨測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。