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維修保養庫卡機器人故障診斷以及處理方法

品牌：庫卡

上架時間：2023-11-21 發布者：zyp

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維修保養庫卡機器人故障診斷以及處理方法

一、機器人電氣故障？

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原因：

主要是電機電流不穩定造成電機輸出力矩不穩定，導致抖動。

二、電機電流不穩定？

主要原因：

1.電機故障；

2.放大器故障；

3.連接電纜故障。

三、機器人抖動？

診斷過程：

由于抖動區域和抖動量的區別，對于抖動的診斷成為一個難點。

現階段診斷方法：更換放大器、更換電機、更換減速機逐個排除。

改進方法：通過電流電壓檢測、鐵粉濃度檢測、機器人間隙檢測等方法進行綜合判斷。

處理方法：

1.檢查各軸的運轉情況；

2.確認抖動引起的軸；

3.確認是電氣問題還是機械問題。

四、機器人軌跡誤差？

原因：

1.軌跡偏處理；

2.現象機器人機械故障；

3.底座安裝不穩；

4.外部工裝位置偏差；

5.工件不一致；

6.工具安裝不穩。

解決辦法：

此故障為軟性故障，需要一段時間的觀察才能準確判斷。

具體步驟：

1.做好檢查點，判斷可能性原因；

2.從可能性原因逐項進行對應處理；

3.找到原因維修。

五、機器人下落（很危險）？

原因：

1.保養不當；

2.腐蝕性磨損；

3.疲勞磨損。

解決辦法：

確認是什么狀態下下落、下落量多少、報警狀態。

下落狀態：

上伺服下落、不上伺服下落。

下落量：

一直下落、還是下落一段時間停止。

報警狀態：

下落報警、下落不報警。

1.如何解決庫卡機器人開機示教器黑屏無反應故障、打開控制柜，查看庫卡PC 機硬盤是否運行，擦拔顯卡和內存，并清除銹跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開機下是否有壓降等。

第二、檢查各軸驅動器是否存在報警故障，示教器線接口纜是否松動。

第三、更換觸攬屏以及驅動電路板。

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第二、檢查各軸驅動器是否存在報警故障，示教器線接口纜是否松動。

第三、更換觸攬屏以及驅動電路板。

3.KUKA機器人示教器觸摸不良或局部不靈

更換觸摸面板

4.KUKA庫卡機械手示教器無顯示

維修或更換內部主板或液晶屏）

5.KUKA機器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等更換液晶屏

6.KUKA庫卡機械手示教盒按鍵不良或不靈

更換按鍵面板

7.KUKA機器人示教盒有顯示無背光

更換高壓板

8.KUKA庫卡機械手教導盒操縱桿XYZ軸不良或不靈更換操縱桿

9.KUKA機器人教導盒急停按鍵失效或不靈

更換急停按鍵

10.開機坐標系無效

解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1

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