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ABB機器人的數(shù)據(jù)類型錯誤處理

品牌：ABB

上架時間：2023-12-8 發(fā)布者：zyp

產(chǎn)品描述：ABB機器人的數(shù)據(jù)類型錯誤處理 errnum用于描述在執(zhí)行過程中，發(fā)生的所有可恢復的錯誤。例如程序執(zhí)行時，被零除。如果機器人程序執(zhí)行過程中檢測到一個錯誤，錯誤非致命，可以被錯誤處理程序處理。這類錯誤的典型例子errnum類型的系統(tǒng)變errno，根據(jù)不同的錯誤性質，分配不同的值。錯誤處理程序可以通過讀取這個變量來糾正錯誤，然后執(zhí)行程序可以正確的方式繼續(xù)運行。錯誤也可以通過使用RAISE指令在程序中創(chuàng)建。錯誤處理程序通過指定一個能檢測到該特定類型的錯誤號（范圍1-90內(nèi)或通過BookErrNo指令預訂）作為RAISE的參數(shù)。示例： reg1:=reg2/reg3; ERROR IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN reg3:=1; RETRY; ENDIF 如果REG3=0，機器人除法時檢測到發(fā)生的錯誤。這個錯誤可以被檢測并通過分配REG3的值為1予以糾正。因此除法可再次被執(zhí)行，程序可以繼續(xù)執(zhí)行。

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ABB機器人的數(shù)據(jù)類型錯誤處理

errnum用于描述在執(zhí)行過程中，發(fā)生的所有可恢復的錯誤。例如程序執(zhí)行時，被零除。如果機器人程序執(zhí)行過程中檢測到一個錯誤，錯誤非致命，可以被錯誤處理程序處理。這類錯誤的典型例子errnum類型的系統(tǒng)變errno，根據(jù)不同的錯誤性質，分配不同的值。錯誤處理程序可以通過讀取這個變量來糾正錯誤，然后執(zhí)行程序可以正確的方式繼續(xù)運行。
錯誤也可以通過使用RAISE指令在程序中創(chuàng)建。錯誤處理程序通過指定一個能檢測到該特定類型的錯誤號（范圍1-90內(nèi)或通過BookErrNo指令預訂）作為RAISE的參數(shù)。
示例：
reg1:=reg2/reg3;
ERROR
IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN
reg3:=1;
RETRY;
ENDIF
如果REG3=0，機器人除法時檢測到發(fā)生的錯誤。這個錯誤可以被檢測并通過分配REG3的值為1予以糾正。因此除法可再次被執(zhí)行，程序可以繼續(xù)執(zhí)行。
CONST
errnummachine_error:=1;
IF di1=0RAISEmachine_error;
ERROR
IFERRNO=machine_errorRAISE;
機器人通過信號DI1檢測出現(xiàn)的錯誤。跳轉到錯誤處理程序。調用的錯誤處理程序調，糾正這個錯誤。machine_error作為一個常數(shù)，用來讓錯誤處理程序確切知道發(fā)生的是哪種錯誤的類型。
系統(tǒng)變量ERRNO可以用于讀取*后一次發(fā)生的錯誤。許多預定義常量可以用來確定發(fā)生的錯誤類型。關于raise，RAISE用于在程序中產(chǎn)生一個錯誤，并調用程序的錯誤處理函數(shù)。RAISE同樣可以在錯誤處理函數(shù)中使用，將當前錯誤傳送給調用程序的錯誤處理函數(shù)。這個指令可以用于跳回高一層的程序結構，例如，底層的錯誤返給主程序的錯誤處理函數(shù)。
參數(shù)：
RAISE [Error no]
Error no的數(shù)據(jù)類型為errnum。Errornumber:錯誤處理程序可以通過ERRNO系統(tǒng)變量查找1和90之間任意數(shù)字的錯誤。
舉例：
MODULEMainModule
VAR errnumERR_MY_ERR:=-1;
PROC main( )
BookErrNoERR_MY_ERR;
IF=0THEN
RAISEERR_MY_ERR;
ENDIF
ERROR
IF ERRNO=ERR_MY_ERR
THENTPWrite"di1equals 0";
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
如果di1等于0產(chǎn)生一個錯誤。RAISE會將程序推動到錯誤處理程序處執(zhí)行。在這個程序中，用戶創(chuàng)建了自己的錯誤號處理指定的錯誤。通過BookErrNo注冊錯誤號并使用。
MODULEMainModule
VAR numvalue1:=10;
VAR numvalue2:=0;
PROC main()
routine1;
ERROR
IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN
value2:=1;
RETRY;RETRY指令用于當一個錯誤發(fā)生時，重新運行引起錯誤的指令。
ENDIF
ENDPROC
PROCroutine1( )
value1:=5/value2;當value2為0的時候，這將導致一個錯誤。
ERROR
RAISE;
ENDPROC
ENDMODULE
關于錯誤處理,TRYNEXT-跳過產(chǎn)生錯誤的指令，繼續(xù)運行。TRYNEXT指令用于在產(chǎn)生一個錯誤后，程序運行產(chǎn)生錯誤的下一條語句。
示例：
reg2:=reg3/reg4;
ERROR
IF ERRNO=ERR_DIVZEROTHEN
reg2:=0;
TRYNEXT;
ENDIF
RETRY指令用于從引起錯誤的地方恢復程序繼續(xù)運行。
示例：
reg2:=reg3/reg4;
ERROR
IF ERRNO =ERR_DIVZERO THEN
reg4:=1;
RETRY;
ENDIF
reg3除以reg4，如果reg4等于0(零)，那么跳轉到錯誤處理程序,重新為reg4賦值。然后RETRY從錯誤處理程序跳出，回到產(chǎn)生錯誤的除法指令，執(zhí)行除法指令。錯誤處理程序與機器人運動示例（在機器人運動過程中產(chǎn)生某種錯誤時，如何在自動模式下恢復錯誤）
PROC
CONSTrobtarget service_pos:=[...];
VARrobtargetstop_pos;
ERROR
IFERRNO=AW_WELD_ERRTHEN
! Currentmovement on motion base pathlevel is already stopped.
! New motionpath level for newmovements in the ERROR handler
StorePath;
! Storecurrent position from motionbase path level
stop_pos:=CRobT(\Tool:=tool1,\WObj:=wobj1);
!Do the workto fix the problem
MoveJservice_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;
! Move backto the position on themotion base path level
MoveJstop_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;
! Go back tomotion base path leveRestoPath;
! Restart thestopped movements onmotion base path level,
! restart theprocess and retryprogram execution
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC

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