發(fā)那科210f機(jī)器人常見故障報(bào)警及處理方法

一、411報(bào)警

配備0I-TC系統(tǒng)的車床是2005年1月的系統(tǒng)�？蛻羰褂脵C(jī)床時(shí)，Z軸不動(dòng)，只是自動(dòng)進(jìn)給X軸，切完一個(gè)外圓后結(jié)束。偶爾會(huì)出現(xiàn)Z軸410報(bào)警，實(shí)際Z軸確實(shí)移動(dòng)了一點(diǎn)。Z軸的坐標(biāo)值也改變了，但是沒有給Z軸任何指令。

警報(bào)原因:

電源和伺服放大器DC連接器螺絲松動(dòng)；

軸卡故障；

負(fù)載慣性設(shè)置不當(dāng)；

電機(jī)電源線連接松動(dòng)；

伺服放大器故障；

如果Z軸是垂直的，由于電氣元件的振動(dòng)或不穩(wěn)定，EMG會(huì)瞬間出現(xiàn)。這個(gè)時(shí)候Z軸要抱閘，但是這里有延時(shí)，動(dòng)作反映Z軸往下掉。但是肌電圖恢復(fù)很快，導(dǎo)致系統(tǒng)判斷Z軸靜態(tài)錯(cuò)誤，報(bào)410；

檢查參數(shù)1828和1829的設(shè)置是否太小。如果是普通旋轉(zhuǎn)刀架，換刀時(shí)對(duì)Z軸的影響很小。如果1829的設(shè)置太小，容易出現(xiàn)410-AL，復(fù)位后恢復(fù)正常。你也可以檢查螺絲的安裝是否有問題。

可能是某處絲桿或?qū)к壸枇Υ?/span>(沒有油或硬物等。)，造成跟隨誤差大，或者因?yàn)闇夭畲螅瑔��?dòng)初期溫度低，機(jī)械間隙大，誤差超過1829的設(shè)定值。但運(yùn)行一段時(shí)間后，溫度高，間隙小，不報(bào)警。

解決方法:

檢查電源單元和伺服放大器的DC連接器螺絲是否松動(dòng)；

檢查接地和軸夾；

檢查Z軸的負(fù)載慣量比，參數(shù)PRM2021是否設(shè)置過小，適當(dāng)增大數(shù)值。

檢查Z軸伺服電機(jī)電源線是否松動(dòng)；

更換Z軸伺服放大器；

檢查屏幕上是否有肌電圖閃爍？放大器LED如何變化？使ESP相關(guān)電路短路；

檢查參數(shù)1828和1829的設(shè)置。

二。950，971報(bào)警

90報(bào)警(PMC系統(tǒng)報(bào)警SB7) [971NMI發(fā)生在SLC使用PMC-SA1]

如果檢測(cè)到PMC錯(cuò)誤，則會(huì)出現(xiàn)此警報(bào)。可能的原因包括I/O鏈路通信錯(cuò)誤和PMC控制電路故障。

如果屏幕上顯示“PC 050 ”, I/O鏈路中可能存在通信錯(cuò)誤:

PC050輸入/輸出鏈接(CHx) aa:bb-aa:bb或PC050輸入/輸出鏈接CHx aabb-aabb:aabb

CHx是頻道號(hào)。Aa和bb顯示內(nèi)部錯(cuò)誤代碼。

如果出現(xiàn)此警報(bào)，可能的原因如下:

當(dāng)使用一個(gè)輸入輸出單元時(shí)，該輸入輸出單元的地址被分配，但該輸入輸出單元沒有被連接；

電纜連接不正確；

輸入/輸出設(shè)備(輸入/輸出單元、電源插頭等)。)失��；

I/O Link連接中I/O板的24V電源沒有或立即減少。檢查I/O板使用的24V電源是否正常；

如果外部I/O點(diǎn)對(duì)地短路，也會(huì)拉低I/O板的24V電壓，就會(huì)造成這個(gè)故障。檢查外部I/O是否意外對(duì)地短路；

系統(tǒng)主板故障。

三。警報(bào)代碼12

主電路的DC環(huán)節(jié)電流太大。

在SPM-2.2i-11i中，主電路的電源模塊(IPM)檢測(cè)異常、過電流或過載。

當(dāng)該報(bào)警顯示在SPM-2.2i-11i中時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)報(bào)警代碼09的相應(yīng)內(nèi)容。

控制板的安裝；

請(qǐng)安裝控制印制板(當(dāng)控制印制板和電源板之間的連接器偏離時(shí)，可能會(huì)發(fā)出此警報(bào))；

當(dāng)主軸旋轉(zhuǎn)指令發(fā)出后立即出現(xiàn)警報(bào)時(shí)；

電機(jī)電源線故障，請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)電源線之間是否存在短路和接地故障，必要時(shí)更換電源線；

如果電機(jī)絕緣故障和電機(jī)接地故障，請(qǐng)更換電機(jī)；

電機(jī)固有參數(shù)設(shè)置不正確；

SPM故障，可能是電源組件損壞(IGBT、IPM)。請(qǐng)更換SPM

當(dāng)主軸旋轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)報(bào)警時(shí)；

動(dòng)力元件損壞；

電源組件(IGBT、IPM)可能損壞。請(qǐng)更換SPM。

如果不滿足放大器的設(shè)置條件，或者散熱片中的一些灰塵堆積，冷卻不充分，可能會(huì)損壞功率元件。有關(guān)設(shè)置條件，請(qǐng)參考放大器的規(guī)格。

如果放大器背面的散熱片有灰塵，請(qǐng)用吹風(fēng)的方式清潔，并研究結(jié)構(gòu)，使散熱片不會(huì)直接接觸切削油。

電機(jī)固有參數(shù)設(shè)置不正確；

速度傳感器信號(hào)異常(主軸負(fù)載過大)；

請(qǐng)確認(rèn)主軸傳感器的信號(hào)波形。如有異常，請(qǐng)調(diào)整或更換檢測(cè)部件。

上海仰光電子自動(dòng)化科技有限公司是一家工業(yè)機(jī)器人專業(yè)服務(wù)公司，從事國內(nèi)外常用機(jī)器人本體和柜體的銷售、回收、維護(hù)、調(diào)試保養(yǎng)、改造等，主要品牌有庫卡KUKA、ABB、安川Yaskawa、FANUC發(fā)那科、STAUBCI史陶比爾、OTC、COMAU柯馬、那智等。同時(shí)還擁有一批經(jīng)驗(yàn)豐富的資張工程師，除了快速修復(fù)工業(yè)機(jī)器人各種故障外，還能夠高效地解決各大品牌主板、PLC、變頻器、觸摸屏、伺服驅(qū)動(dòng)器、工控機(jī)以及PCB電路板，UPS電路板，工業(yè)電源，儀器儀表數(shù)控控制單元、模塊等工控產(chǎn)品故障。隨著社會(huì)的進(jìn)步我們也不斷更新設(shè)備與技術(shù)，力爭(zhēng)成為機(jī)器人服務(wù)行業(yè)的領(lǐng)跑者。